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2005年5月上旬，哈尔滨工程大学桑恩方教授成功研发的国内首台水下探测机器人———TB-1型堤坝安全检测水下机器人已经通过国家“863计划”机器人技术主题专家组验收，正式投入使用。
该机器人的分辨率高，不仅可以检测堤坝表面厘米级的细小裂纹，还可以检测堤坝内部孔洞的面积和位置，并对破损程度进行定量的测量，同时，机器人的工作深度可达水下300米，覆盖了我国现有的大、中、小型水坝。此外，它还可以检测垂直坝体，对被淤泥掩盖的复杂水下水平结构体进行分层检测，既适用于清水环境，又适用于混水环境，这是老式的水下机器人所无法达到的。
专家组评价说：“这是国内第一台自主研发的集水下摄像、检测、地表地形测绘、坝体内部损伤探测等功能于一身的多功能综合水下探测机器人。”
